传感器校准
总览:
出厂前大小臂的角度传感器已经经过校准，如需从新校准，可按以下步骤进行：
STEP 1: 拆下角度传感器
用内六角扳手拆下大小臂的角度传感器并水平放置在桌面上，如图1；
图1 角度传感器
STEP 2: 连接DobotTerminal
将Dobot连接上PC，然后打开DobotTools文件夹下的DobotTerminal，设置好波特率9600（如果是V1.0的固件，波特率为256000），即可成功连接DobotTerminal，如图2。
图2 波特率设置
STEP 3: 进入校准模式
首先按住控制盒上的Sensor Calibration按键不放（离USB接口最远的按键），然后按Reset按键重启控制板，继续按住Sensor Calibration按键保持约2秒钟后再松开，此时提示进入校准流程“Start calibrating”，如图4。
图3 操作流程
图4 进入校准模式
STEP 4: 开始校准
- 1.将大臂和小臂的传感器放平保持与水平面0度角；
- 2.按一下Sensor Calibration按键（即校正大臂的角度传感器），此时串口会提示校准补偿“Long arm anlge”和测量误差“Long arm angle new”，如校准补偿成功和误差正常，会提示校准成功，如图5.
图5 大臂校准信息
3. 再按一下Sensor Calibration按键（即校正小臂的角度传感器），此时串口会提示校准补偿Short arm anlge和测量误差Short arm angle new，如校准补偿成功和误差正常，会提示校准成功，如图6。
图6 小臂校准信息
4. 如出现如图7提示的“failed, need to be re-calibrated”，请确保sensor放置水平并重新进行步骤3-5；
图7 校准错误信息
5. 校正完毕，重启电路板即可。
- 注意事项：
- 按键时间一定要充足（约2s） ，以确保按键动作被检测到。
- 校准信息不会丢失，会保存在EEPROM中并在下次测量中生效。
