DOBOT机械臂V1.0传感器校准

Dobot机械臂V1.0 来自  越疆科技 0 281

传感器校准

总览:

出厂前大小臂的角度传感器已经经过校准,如需从新校准,可按以下步骤进行:

STEP 1: 拆下角度传感器

用内六角扳手拆下大小臂的角度传感器并水平放置在桌面上,如图1;

图1 角度传感器

STEP 2: 连接DobotTerminal

将Dobot连接上PC,然后打开DobotTools文件夹下的DobotTerminal,设置好波特率9600(如果是V1.0的固件,波特率为256000),即可成功连接DobotTerminal,如图2。

图2  波特率设置

STEP 3: 进入校准模式

首先按住控制盒上的Sensor Calibration按键不放(离USB接口最远的按键),然后按Reset按键重启控制板,继续按住Sensor Calibration按键保持约2秒钟后再松开,此时提示进入校准流程“Start calibrating”,如图4。

图3  操作流程

图4  进入校准模式

STEP 4: 开始校准

  • 1.将大臂和小臂的传感器放平保持与水平面0度角;
  • 2.按一下Sensor Calibration按键(即校正大臂的角度传感器),此时串口会提示校准补偿“Long arm anlge”和测量误差“Long arm angle new”,如校准补偿成功和误差正常,会提示校准成功,如图5.

图5  大臂校准信息

3. 再按一下Sensor Calibration按键(即校正小臂的角度传感器),此时串口会提示校准补偿Short arm anlge和测量误差Short arm angle new,如校准补偿成功和误差正常,会提示校准成功,如图6。

图6 小臂校准信息

4. 如出现如图7提示的“failed, need to be re-calibrated”,请确保sensor放置水平并重新进行步骤3-5;

图7  校准错误信息

5. 校正完毕,重启电路板即可。

  • 注意事项:
  • 按键时间一定要充足(约2s) ,以确保按键动作被检测到。
  • 校准信息不会丢失,会保存在EEPROM中并在下次测量中生效。
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