如何使用ROS 控制桌面机械手Dobot魔术师?

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      Linux系统下, 如何使用Robot OS机器人操作系统(ROS)控制桌面级机械手Dobot Magician呢?本文即解决此问题的教程Demo。

 

      本Demo不依赖Serial,自动适配x86和x64;使用的是Ubuntu16.04 X64 系统,ROS版本为ROS Kinetic Kame。在开始之前,首先要下载一个ROS DEMO, 请前往下载中心板块选择Dobot magician之ROS Demo即可轻松下载DEMO程序。

 

      对于ROS的中文安装详细教程,请参考博文地址如下:http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html,ROS安装完成之后,就到了如何使用这个系统控制咱们这款桌面机械手DOBOT魔术师了,详细步骤见下面的教程。

 

ROS安装完成后,在Linux系统下将dobot_ws解压到~目录下 (注:必须在Linux下解压,否则会编译出错)

 

                

  • 打开终端,进入dobot_ws目录下,输入catkin_make
  •  
  • 编译完成:

  •  
  • source一下setup.bash文件

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  • 先开启roscore,打开另一个终端,运行命令roscore

  •  
  • 成功后可以看到:

  •  
  • 然后使用rosrun命令,运行dobot包中的DobotServer。
  • 注意:此处传入Dobot实际的端口号,我这里使用虚拟机,对应的是ttyUSB0

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  • 成功运行如下所示:

  •  
  • 如果失败,则会提示Dobot未找到或被占用

  •  
  • 如果是权限问题,可以参考下面的博文及链接解决:《Linux下非root用户获得/dev/ttyUSB0的读写权限》
  • http://blog.csdn.net/maoyongfan3/article/details/44623909
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  • dobot service成功运行后,再打开另外一个终端,进入dobot_ws.
  • 同时source一下setup.bash文件

  •  
  • 使用rosrun命令运行dobot包中的DobotClient_JOG
  • 然后就可以使用键盘控制Dobot:W前、 S后、 A左、 D右 、U上、 I下、 J旋转、 I旋转
  • 其他按键:停止

  •  
  • 以Ctrl + Ctrl停止,测试另外一个Client:
  • rosrun dobot DobotClient_PTP,
  • 这个例子测试了PTP及队列命令控制等相关命令的使用(Dobot会自动地在x = 200和x = 250之间来回运动)。
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  • 其他说明:
  • 1.目录结构
  • dobot_ws
  • -- src
  • -- dobot
  • -- include:空
  • -- msg:空
  • -- src
  • -- DobotServer.cpp
  • -- DobotClient_JOG.cpp
  • -- DobotClient_PTP.cpp
  • -- DobotDll
  • -- srv
  • -- CMakeLists.txt
  • -- package.xml
  • - CMakeLists.txt

 

  • 理论上,可以不采用service的方式,直接参考DobotServer.cpp中对于DobotDll动态库的调用也是可以做应用的。
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  • 2.如果按WASD无任何反应,可能是键盘的键值与demo的不一致,可以到src文件里面更改相应的键值:
  •  
  • 另外,如果出现以下错误,可能是因为连接的 USB 端口不对,请确认是否为dobot的端口:

 

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